Schon unsere prähistorischen Vorfahren mußten, um Überleben zu können, ihre Gewandtheit und ihre Geschicklichkeit trainieren. Zur leichteren Nahrungsbeschaffung und besseren Verteidigung wurden Waffen und Werkzeuge erfunden. Doch selbst nach Beherrschung dieser Waffen und Werkzeuge hat der Mensch nie aufgehört, Geist und Körper zu trainieren. Man erfand Spiele und Wettkämpfe in denen immer wieder versucht wurde Geist und Körper zu noch mehr Leistung zu befähigen. Im Laufe der Zeit wurden diese Übungen sowohl zu gesunderhaltener Gymnastik als auch zur Ergänzung und Verbesserung kämpferischer Fähigkeiten weiterentwickelt.

Die lange Erfahrung im Umgang mit wildenTieren sowie die sorgfältige Beobachtung ihrer Angriffs- und Verteidigungstechniken brachten unsere Vorfahren dazu, diese Beobachtungen auszuwerten und sie auf menschliche Bewegungsabläufe zu übertragen, was ein sehr effektives Kampfsystem ergab. Es entstand eine einfache Form des Taekyon (alter Name für Taekwondo). Die Anfänge des Taekwondo lassen sich bis in die Koguryo-Dynastie zurückverfolgen, die ca.37 v.Chr. im Norden Koreas gegründet wurde. Auf einem Gemälde aus dieser Zeit, welches bei Ausgrabungen in Tungku (Hwando-Provinz) entdeckt wurde, sind zwei Kämpfer in Taekwondo-Typischen Stellungen zu sehen.

Das Königreich Silla (im Südosten des Landes gelegen) und bereits etwa 20 Jahre vor Koguryo gegründet, kultivierte die Kampfkunst Hwarang-Do. Hwarang-Do wurde vor über 1800 Jahren von dem Buddhistenpriester Won Kwang Bopsa entwickelt, der es aus den Gesetzen der Natur und dem Um/Yang-Prinzip (chinesisch Yin/Yang ) ableitete. Zu dieser Zeit war Korea in die drei Königreiche Paekche, Koguryo und Silla unterteilt. König Chinhung von Silla berief Won Kwang Bobsa in seine Dienste, um ausgewählte Mitglieder der königlichen Familie in den Kampfkünsten, Religion, Intellekt und auch Artistik zu unterrichten. Diese Jungen Krieger sollten zu Generälen, Staatsmännern und Führern des Königreiches heranreifen. Sie wurden unter dem Namen Hwarang bekannt. Die Hwarang übernahmen die Aufgaben von Offizieren in der königlichen Armee, und auch ihre Anvertrauten aus der Bevölkerung zählte man zu den Rang Do. Ein Kukson war ein Meister des Hwarang-Do und er besaß damit den Rang eines Generals in der Armee. Die Hwarang wurden als Edelleute von hoher Intelligenz gerühmt und sie wurden in ganz Asien als die ungestümste Kampftruppe gefürchtet. Das Festhalten an ihrem ritterlichen Ehrenkodex vereint mit ihren unglaublichen Kampftechniken, ließen sie zu der größten Armee werden. Hwarang-Do spielte eine wesentliche Rolle bei der Eroberung und der Vereinigung der Königreiche Koguryo, Paekche und Silla. Während der Koryo-Dynastie (ab 918 n.Chr.) war Subak (ebenfalls ein anderer Name für Taekwondo) sehr populär und dies hielt sich bis hinein in die Yi-Dynastie(ab 1392 bis 1910 n.Chr). Subak wurde nicht nur unter dem Aspekt der gesunderhaltenen Gymnastik und seines sportlichen Wertes betrachtet, sondern man schätzte den millitärischen Wert dieser Kampfkunst als ausgesprochen hoch ein. Ein wichtiges Ereignis während der Yi-Dynastie war die Herausgabe eines Buches über Subak als millitärische Kampfkunst. In der vorausgegangenen Koryo-Dynastie nur dem Millitär zugänglich, fand es nunmehr weite Verbreitung in der Bevölkerung. Dadurch entwickelten sich im laufe der Zeit verschiedene kleine aber auch einige große Schulen (Chungdo-Kwan, Songmu-Kwan, Ohdo-Kwan, Jido-Kwan, Mooduk-Kwan u.s.w.).